机器人焊接缺陷及常见故障分析与处理

       机器人焊接采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种，具体分析如下：

       (1)出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。机器人维修保养这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

        (2)出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，机器人工作站可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。
        (3)出现气孔可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。
        (4)飞溅过多可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，机器人维修保养可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。
        (5)焊缝结尾处冷却后形成一弧坑，编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。
常见故障及解决方法
         (1)发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，机器人工作站可检查装配情况或修正焊枪TCP。
         (2)出现电弧故障，不能引弧。可能是由于焊丝没有接触到工件或工艺参数太小，可手动送丝，调整焊枪与焊缝的距离，或者适当调节工艺参数。
         (3)保护气监控报警。冷却水或保护气供给存有故障，机器人备件检查冷却水或保护气管路。