KUKA机器人基础_S_T的原理

众所周知，KUKA机器人记录位置的方式为当前工具在当前基坐标下的位置，那么同样的坐标下，机器人的姿态是否唯一呢？

 

 

图1-1

如图1-1所示：TCP 位置 (X, Y, Z) 和姿态 (A, B, C)的数值不足于明确规定机器人的位置，因为虽然 TCP 相同，但轴的位置仍可能有多个。

机器人姿态完全不同，但是所显示的坐标值完全一样。或者机器人6轴旋转360°，机器人位置坐标一样，但是轴的位置不一样。

KUKA机器人通过状态S(STATUS)和转动方向T（TURN）的值来在多个可能的轴位中确定一个唯一的位置。TCP 相同，轴位置不同

状态 (S) 和转角方向 (T) 是数据类型 POS 和 E6POS 的组成部分：

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2,E3, E4, E5, E6, INT S, T

S: 用状态 (STATUS) 参数可防止轴的位置多义。

位 0：给出手轴（A4、A5、A6）交点的位置。

 

位1：给出轴3的位置。比特位1值改变时对应的角取决于机器人类型。

 

位 2：给出轴 5 的位置。

 

比特位3未用，始终为 0。

位4：说明是否用一台绝对精确的机器人对点进行示教。(一般不用)

总结:

       S 主要是轴的状态反馈,也可进行更改,它反映的是机器人空间上一点的各个轴的状态,因为机器人的XYZABC只能反映空间上点的工具的姿态,还需要确定各个轴的位置状态. 及0位手轴456与1轴的位置关系,1位是3角度变化,2位是5的角度变化.

 

T: 利用转角方向 (TURN) 参数确认轴的状态。

 

总结: T反映的是机器人各个轴的角度状态.

        由S和T来共同确定机器人空间上任意点的机器人自身的姿势.

       这样由XYZ确定空间上点的位置,ABC确定机器人所带工具的姿势,由S、T值来确定机器人的姿势,以此机器人在空间上任意点的状态被完全的展示出来。

 

例：

DECL E6POS P0 = {X 511.8292, Y -328.0844, Z 1822.889, A 3.381102, B 54.23166, C 123.3221, S 2, T 34, E1 0.0, E2 0.0, E3 0.0, E4 0.0, E5 0.0, E6 0.0}

S 2 转化为二进制为10机器人的手轴456 在X方向正方向,3轴的角度为大于0度。 

T 34  转化为二进制为100010轴1、6<0度,其余轴在大于0度。

                                                                                                                                         

                                                                                                                                         ——施耐利培训部